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经侦查得知沙俄阿凡那西·费里波维奇·帕什科夫所率部俄军在费牙喀部落西界，清王朝宁古塔总管--巴海，率领清军水兵，在古法坛村附近伏击沙俄侵略军。
清军利用水军优势打击俄军，俄军弃舟登岸，败逃，被斩首六十余级、淹死者众多
1683年，九月，清政府勒令盘踞在雅克萨等地的沙俄侵略军撤离请政府领土。
沙俄侵略军不予理睬，反而率兵窜至爱珲劫掠，清将萨布素将其击败，并将黑龙江下游侵略军建立的据点均予焚毁，使雅克萨成为孤城。
同年，清政府下令在黑龙江东岸修筑瑷珲城
1684年，清政府任命萨布素为第一任黑龙江将军，驻防瑷珲
1685年，将军衙门由江东瑷珲迁到江西瑷珲。
很快，瑷珲发展成为黑龙江沿岸最大的政治，军事，经济，文化中心。
为了彻底消除沙俄侵略，康熙命都统彭春赴爱珲，负责收复雅克萨。
四月，清军约3000人在彭春统率下，携战舰、鸟枪、火炮和刀矛、盾牌等兵器，从爱珲出发，分水陆两路向雅克萨开进。
五月二十二日抵达雅克萨城下，向沙俄托尔布津发出通牒。
托尔布津恃巢穴坚固，有兵450人，炮3门，鸟枪300支，拒不从命。
清军于五月二十三日分水陆两路列营攻击。
陆师布于城南，集战船于城东南，列炮于城北。
二十五日黎明，清军发炮轰击，侵略军伤亡甚重，托尔布津乞降，遣使要求在保留武装的条件下撤离雅克萨。
经彭春同意后，俄军撤至尼布楚。
清军赶走沙俄侵略军后，平毁雅克萨城，即行回师，留部分兵力驻守爱珲，另派兵在爱珲、墨尔根（今黑龙江嫩江）屯田，加强黑龙江一带防务。
同年，秋，莫斯科派兵600增援尼布楚。
获知清军撤走，侵略军头目托尔布津率大批沙俄侵略军再次窜到雅克萨
1686年，七月二十四日，清军2000多人进抵雅克萨城下，将城围困起来，勒令沙俄侵略军投降。
托尔布津不理。
八月，清军开始攻城，托尔布津中弹身亡，改由杯敦代行指挥，继续顽抗。
八月二十五日，清军考虑到沙俄侵略者死守雅克萨，必待援兵，且考虑隆冬冰合后，舰船行动、马匹粮秣等不便，于是在雅克萨城的南、北、东三面掘壕围困，在城西河上派战舰巡逻，切断守敌外援。
沙俄侵略军被围困，战死病死很多，826名侵略军，最后只剩66人。
雅克萨城旦夕可下，沙俄政府急忙向清请求撤围，遣使议定边界。
清答应所请，准许侵略军残部撤往尼布楚
1689年，清俄签订《尼布楚条约》，双方界定了东部部分界线
1727年，清朝和俄罗斯签署《恰克图条约》，界定北部边界
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